IAIさんのロボシリンダーの制御 RS232C(Modbus)制御です。
 ロボシリンダーは産業用の機械なので普通はシーケンサと言う装置で制御します。しかしロボシリンダーの位置データや速度、加速度などのパラメータを設定する為のテーチングボックスやパソコンソフトが必要です。ロボシリンダー用のシリアル通信(Modbas)仕様は公開されていますので、今回試してみました。
動作テスト中画像です。[画像が行方不明です]

 画像1

コントローラのアップです。産業用で使うときはコントローラの上の部分にフラットケーブルでシーケンサに配線して使います。シーケンサのラダープログラムで制御します。
慣れれば簡単ですが始めは取説などを読まないといけないので少し大変です。

 

全体の画像です。25年愛用のホットマーカーも写ってます。

画像2

制御ソフトの画像です。少し見難いです。他のコンテンツ?にも紹介して有りますがVB2008のただバージョンです。基本は簡単な通信ソフトです。
右の送信データのテキストボックの上の行から1行ごとに送信しています。データはテキストボックスの文字なので自由に編集、保存が出来ます。送受信履歴は通信のモニターです。
Modbusの通信は送信コマンドにもよりますが正常な時は送った文字列をそのままエコーバックしてきます。間違っていると[RCV」データが帰ってこないので動作チェックには非常に
助かっています。簡単な説明です。シリアルのポートをオープンしてIAIのコントローラの内部パラメータを読み出しています。長い応答です。次にサーボON、原点復帰、位置決めポジション1へ移動(前進)、位置決めポジション0へ移動(後退)原位置のサイクルを繰り返します。

画像3

VB2008のソフト、送信部分です。

画像5

IAIさんのロボシリンダーは産業用なのでシーケンサやタッチパネル等で産業用の装置にするとかなり費用と時間がかかります。しかし手軽に試して見るのには非常に便利なシステムになっています。
産業用の装置に使用するのでは無ければパソコンのシリアル制御で16軸まで制御出来ます。VBを少し勉強すればロボシリンダーの様な信頼性のある装置を簡単にローコストで自分で自由に制御出来ます。

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