ステレオカメラの距離の表示が出来る様に成りました。
画面のすぐしたにある灰色のマークが距離を測っているポイントです。カメラの視点が75mmずれているので画像上の同じ位置を指していても
画像の下側に表示されている、左と右の判定位置Xの値が違います。位置差分というのがポイントの離れている画像上のドット数になります。
距離という所の数値が149.0が149.0cmになります。実測値も150cmです。この部分はかなり精度が出てます。

Scamera1

夜に撮った映像なので解り難いですが、下側のダンボールは室内の外にあります。ラックとか赤い箱などは反対の壁が鏡のように映ってます。
室内が狭くて夜なので解りにくいです。距離の表示の309.0も実測値に近いです。
 Scamera2

これは少し近い所です。後ろの壁が芸術的です。ベニアがはったっままですが(^^);秋月のモーターの横の白い箱がポイント位置です。

Scamera3

これが、計算の元のデータです。5cm毎に測定ポイントを置き2つの画面のドット間隔を記録してエクセルに入力して散布図でグラフを書き近似値で
計算式を取り出しました。これを元にC++の計算式に直して表示しています。ドット間隔は横着して2ドットずつ動かしてデータを取ったので遠い所は
誤差が大きくなっている可能性大きいです。まだ、きれいに計算式が重なっていません。今後の課題です。

Scamera4

思った以上に正確に距離が測れます。何かに応用出来ればと思います。後は自動でポイントを合わせる事ですがそんなに難しくは無さそうなので
近い内テストしてに載せます。
参考に成れば感謝です。

 

 

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