マリオネット・コントローラ(新造語)、略してマリコンです。

R8C/Tinyを使用したラジコン用サーボを使用したマリオネット・コントローラです。
以前アップしたラジコン用サーボを繋いだ物では動作確認は出来るのですが、あまり面白くないので正月の休みを利用して制作しました。人形を動かしてみました。人形は普通の物なので手足は動きますが、マリオネットの様に動作が自由に出来る様に関節が成っていません。人形を改造するのはしのび無いし、技術も有りませんのでこのままです。
動画をアップしました。(2006/3/26)

概観です。
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メカ部分です。サーボホーンの上に東急ハンズで購入したアクリル(プラスチック?)の重ねる事の出来る小物入れをネジ止め
して有ります。これを探すのに名古屋まで行きました。直径は70mm位でサーボが180度回転すると100mmのストロークが取れます。操作する糸は釣り糸の3号です。滑車はカインズで購入した戸車です。

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コントロール基板部分です。10軸までコントロール出来ますが今回は5軸使用です。電源は5V5Aです。

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側面からの画像です。

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コントロールソフトの動作画像です。解り易い様にコメントを入れてみました。サーボ操作パネルで動きの調整と確認ができます。一つ一つの動作を作成して、エクセルの画面でコピー&ペーストすれば動作の編集は簡単です。

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自動で繰返し動作確認まで出来ました。
動かして見ての感想です。
サーボの速度制御が出来ないので、動作がぎこちないです。自分としてはもっとゆっくり動いてもでも良さそう。
"PWVM制御"にすれば実現出来そう。本格的なマリオネットは高そうなので、動きの自由に出来る木製のマリオネットを作って
試してみたい。また、歩行動作を実現するにはメカ部分をコンパクトにしてXY軸制御出来るテーブルに乗せないとダメみたいです。ひらめき有りー>ラジコン用サーボのコントロール信号でパルスモータを廻してみようと思っています。最初に原点出しをしないとダメですがラジコンサーボの様にボリュームが無くなるので180度以上回転出来ます。”PWVM制御”にすれば速度も自由に設定できます。
今年の目標になりそうです。

 

マリコンの動画です

月の動画です

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