”VMコントローラ”バーチャルマシンコントローラ作成中
3D画面でいろいろなオブジェクトを作成して自動で動作させ、いろいろな視点から動作を検証すると言うソフトです。
下の画面は動作中のキャプチャーです。webでglutなどのサンプルプログラムなど参考にさせて頂き取り合えずここまで着ました。
動画のキャプチャーは”Movie Cappuccino”を使わせて頂いています。感謝

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少し違った視点からです。

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プログラムの最初の部分です。全部で18軸制御可能です。上の上体(最初は”きおつけ”の状態です。キーボードのaからrまでを各関節に割り当てて有ります。小文字で+方向、大文字−方向に移動します。最初は静止状態でキーを操作します。ロボットを見る視点はマウスとキーボーの矢印キーで変える事が出来ます。

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プログラムのメインルーチンの最初の部分です。自動で動作させる為にタイマー割り込みを使用しています。現在は200mS毎に動作が変わります。エクセルのシートのデータで
タイマー割り込みの時間で正確に動作します。動く角度等も正確に設定できます。ただ動くのでは無く正確にシュミレーション出来ます。
また、エクセルのシートにエクセル上で計算したデータを貼り付ければその様に動作します。

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キー操作部分のプログラムです。

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これが動作を設定しているエクセルの画面です。AからRまで各関節に対応しています。設定値の0は下向き”きおつけ”の姿勢です。
数値は角度で設定します。

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動作中の画面をキャプチャーしたファイルです。無圧縮でキャプチャーしたのでとても大きくなり圧縮しました。リンク先です圧縮して有りますので解凍して見て下さい。robot-exsel01.mwvは非力なノートでキャプチャーしたので後半はかなりぎこちない動きです。zipで圧縮したソフトはかなり大きいですが正確に見る事が出来ます。